PENGENDALI PID DENGAN MATLAB (SIMULINK) | PID CONTROLLER USING MATLAB (SIMULINK)

Disimulink hasilnya nanti sama halnya dengan M-file dimana sudah kita bahas pada postingan PENGENDALI PID (PID CONTROLLER) DENGAN MATLAB (M-FILE).   hanya saja berbeda cara, benar kata pepatah banyak jalan menuju roma, Jadi sekarang terserah anda mau menggunakan fasilitas M-FILE pada matlab atau Simulink tapi yang penting mengerti kedua-duanya lebih bagus.

Contoh :

Suatu system control memiliki transfer fungsi / fungsi alih sebagai berikut :

Sekarang buka software matlab anda Buka Simulink dengan mengKlik tanda Simulink atau ketikkan simulink di command windows lalu enter > Setelah berhasil >File >New >Model.

• Setelah itu rangkailah gambar seperti dibawah ini
• Kemudian Save dan Start Simulation (Ctrl+T).

Double klik scope pada gambar kemudian muncul gambar dan klik gambar teropong (Autoscale)

Hasilnya :

Gambar Respon Awal Sistem

Sekarang kita menggunakan pengendali P, PD, PI dan PID:

1. Kendali Proporsional

Rangkailah simulink seperti gambar berikut dimana sama seperti gambar diatas hanya saja nilai gainnya=100(Kp) :

Hasil Respon Sistemnya :

Gambar Respon Sistem dengan Kendali P

2. Kendali Proporsional dan Derivative

Rangkailah gambar di simulink seperti gambar berikut :

Kp=300 dan Kd=10

Hasil Respon Sistemnya :

Gambar Respon Sistem dengan Kendali PD

3. Kendali Proporsional dan Integral

Rangkailah gambar di simulink seperti gambar berikut :

Kp=40 dan Ki=100

Hasil Respon Sistemnya :

Gambar Respon Sistem dengan Kendali PI

4. Kendali Proporsional , Integral dan Derivative (PID) :

Rangkailah gambar di simulink seperti gambar berikut :

kp=350,ki=300 dan kd=50;

Hasil Respon Sistemnya :

Dari percobaan di atas dapat ditarik kesimpulan bahwa masing – masing pengendali memiliki karakteristik sebagai berikut :

1.   Kontroler Proporsional (P)

Pengaruh pada sistem :

•     Menambah atau mengurangi kestabilan

•     Dapat memperbaiki respon transien khususnya : rise time, settling time.

•     Mengurangi waktu naik, tidak menghilangkan Error steady state

Untuk menghilangkan Ess, dibutuhkan KP besar, yang akan membuat sistem lebih tidak stabil.

2.   Kontroler Integral (I)

Pengaruh pada sistem :

•     Menghilangkan Error Steady State

•     Respon lebih lambat (dibanding P)

•     Dapat menimbulkan ketidakstabilan (karena menambah orde sistem)

3.   Kontroler Derivatif (D)

Pengaruh pada sistem :

•     Memberikan efek redaman pada sistem yang berosilasi sehingga bisa memperbesar pemberian nilai Kp .

•     Memperbaiki respon transien, karena memberikan aksi saat ada perubahan error.

•     D hanya berubah saat ada perubahan error, sehingga saat ada error statis D tidak beraksi Sehingga D tidak boleh digunakan sendiri.