PENGENDALI PID DENGAN MATLAB (M-FILE) | PID CONTROLLER USING MATLAB (M-FILE)


Setelah anda memahami dasar teori dari Pengendali PID dimana anda bisa membacanya dipostingan MENGENAL PENGENDALI PID (PID CONTROLLER), maka kali ini kita akan langsung terjun ke suatu masalah system yang kita akan kendalikan dengan pengendali Proportional (P), Integral (I), dan Derivative (D).
        Ingat disini kita menggunakan metode heuristik atau metode coba-coba dalam mencari nilai kp, ki, dan kd dengan patokan mencari system yang kita inginkan dan jangan lupa dan untuk pedoman dalam memberikan nilai kp, kd, dan ki kita dapat melihatnya pada table karakteristik masing-masing pengendali yang ada pada postingan sebelumnya.
Contoh :
Suatu system control memiliki transfer fungsi / fungsi alih sebagai berikut :
persamaan PID
 
Sekarang buka software matlab anda File > New > M-File, kemudian tuliskan program seperti berikut :
num=[1];
den=[1 15 30];
step(num,den);
title('Respon Awal Sistem');
Kemudian Save ingat menyimpan file pada mtlab tidak boleh menggunakan angka, spasi hanya boleh huruf saja, kemudian tekan F5 (Run).

Hasilnya :
respon awal sistem PID
Gambar Respon Awal Sistem

Penyelesaian :
Setelah melihat hasil respon awal seperti diatas sekarang kita mencoba satu menggunakan Pengendali P, PI, PD dan PID.

1. Kendali Proporsional
Dari persamaan fungsi alih yang diketahui : 
persamaan PID pada matlab

Maka kita bentuk menjadi close loop dengan penambahan Kp didapatlah :


persamaan KP
Jadi Program matlabnya adalah:
t=0:0.01:2;
kp=300;
num=[kp];
den=[1 15 30+kp];
step(num,den,t);
title('Respon Sistem dengan Kendali P');

Run (F5) kemudian lihat Hasilnya:


respon sistem dengan pengendali P
Gambar Respon Sistem dengan Kendali P

2. Kendali Proporsional dan Derivative

Fungsi Alih Closed Loop didapatkan :


persamaan pengendali PD
Maka Program matlabnya adalah :
t=0:0.01:2;
kp=300;
kd=10;
num=[kd kp];
den=[1 15+kd 30+kp];
step(num,den,t);
title('Respon Sistem dengan Kendali PD');

Hasil Respon Sistemnya:

respon sistem dengan pengendali PD
Gambar Respon Sistem dengan Kendali PD

3. Kendali Proporsional dan Integral

Fungsi Alih Closed Loop didapatkan : 
 persamaan pengendali PI
Maka Program matlabnya adalah :
t=0:0.01:2;
kp=40;
ki=100;
num=[kp ki];
den=[1 15 30+kp ki];
step(num,den,t);
title('Respon Sistem dengan Kendali PI');

Hasil Respon Sistemnya:

respon sistem dengan pengendali PI
Gambar Respon Sistem dengan Kendali PI

4. Kendali Proporsional , Integral dan Derivative :

Fungsi Alih Closed Loop didapatkan : 
Maka Program matlabnya adalah :
t=0:0.01:2;
kp=350;
ki=300;
kd=50;
num=[kd kp ki];
den=[1 15+kd 30+kp ki];
step(num,den,t);
title('Respon Sistem dengan Kendali PID');
Hasil Respon Sistemnya:

Maka Program matlabnya adalah :
t=0:0.01:2;
kp=350;
ki=300;
kd=50;
num=[kd kp ki];
den=[1 15+kd 30+kp ki];
step(num,den,t);
title('Respon Sistem dengan Kendali PID');

Hasil Respon Sistemnya:


respon sistem dengan pengendali PID
Gambar Respon Sistem dengan Kendali PID


5 komentar:

  1. teorinya ternyata rumit juga. saya biasanya menggunakan auto tuning untuk mendapatkan nilai pid

    BalasHapus
  2. terima kasih, ini yang sangat saya perlukan..

    BalasHapus
  3. punya contoh program untuk mengendalikan motor dc melalui serial mikro-Matlab?
    kalo ada tlg infonya ke ach_goenkzzzz@yahoo.com

    BalasHapus
  4. bole tau proses mendapatkan fungsi alih untuk tiap2 kontroler itu bagaimana ya?
    terimakasih

    BalasHapus
  5. hduh njlimet gan,,, ane kagak bgtu paham..

    BalasHapus

Silahkan Bergabung dulu untuk meninggalkan komentar Anda,Terima Kasih...!!!