PROGRAM MOTOR SERVO DENGAN CODEVISIONAVR


Sebelum ke program ada baiknya kita mengetahui terlebih dahulu tentang Motor servo, motor servo adalah motor yang mampu bekerja dua arah (CW dan CCW) dimana arah dan sudut pergerakan rotornya dapat dikendalikan hanya dengan memberikan pengaturan duty cycle sinyal PWM pada bagian pin kontrolnya.
PROGRAM MOTOR SERVO DENGAN CODEVISIONAVR
 Gambar Motor Servo
Motor sevo merupakan sebuah motor DC yang memiliki rangkaian control elektronik dan internal gear untuk mengendalikan pergerakan dan sudut angularnya. Motor servo adalah motor yang berputar lambat, dimana biasanya ditunjukkan oleh rate putarannya yang lambat, namun demikian motor servo memiliki torsi yang kuat karena internal gearnya.
Bicara lebih jauh lagi motor servo memiliki :
·         3 jalur kabel : power, ground dan control
·         Sinyal control mengendalikan posisi
·         Operasional dari servo motor dikendalikan oleh sebuah pulsa selebar kira-kira 20 ms dimana lebar pulsa antara 0,5 ms dan 2ms menyatakan akhir dari range sudut maksimum.
·         Konstruksi di dalamnya meliputi internal gear, potensiometer dan feedback control
Motor servo mempunyai dua jenis motor servo standard 180 derajat dan motor servo continuous dan kebanyakan motor ini dipakai untuk robot lengan, penggerak kamera dan lain-lain.
Berikut program mengerakkan motor servo dengan codevisionavr :

/*****************************************************
This program was produced by the
CodeWizardAVR V1.25.7a Standard
Automatic Program Generator
© Copyright 1998-2007 Pavel Haiduc, HP InfoTech s.r.l.
http://www.hpinfotech.com

Project :
Version :
Date : 1/27/2010
Author : F4CG
Company : F4CG
Comments:


Chip type : ATmega8535
Program type : Application
Clock frequency : 8.000000 MHz
Memory model : Small
External SRAM size : 0
Data Stack size : 128
*****************************************************/

#include <mega8535.h>        
#include <delay.h>


// Declare your global variables here
int i;

void main(void)
{
// Declare your local variables here

// Input/Output Ports initialization
// Port A initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=Out
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=0
PORTA=0x00;
DDRA=0x01;

// Port B initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T
PORTB=0x00;
DDRB=0x00;

// Port C initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T
PORTC=0x00;
DDRC=0x00;

// Port D initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T
PORTD=0x00;
DDRD=0x00;

// Timer/Counter 0 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: Timer 0 Stopped
// Mode: Normal top=FFh
// OC0 output: Disconnected
TCCR0=0x00;
TCNT0=0x00;
OCR0=0x00;

// Timer/Counter 1 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: Timer 1 Stopped
// Mode: Normal top=FFFFh
// OC1A output: Discon.
// OC1B output: Discon.
// Noise Canceler: Off
// Input Capture on Falling Edge
// Timer 1 Overflow Interrupt: Off
// Input Capture Interrupt: Off
// Compare A Match Interrupt: Off
// Compare B Match Interrupt: Off
TCCR1A=0x00;
TCCR1B=0x00;
TCNT1H=0x00;
TCNT1L=0x00;
ICR1H=0x00;
ICR1L=0x00;
OCR1AH=0x00;
OCR1AL=0x00;
OCR1BH=0x00;
OCR1BL=0x00;

// Timer/Counter 2 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: Timer 2 Stopped
// Mode: Normal top=FFh
// OC2 output: Disconnected
ASSR=0x00;
TCCR2=0x00;
TCNT2=0x00;
OCR2=0x00;

// External Interrupt(s) initialization
// INT0: Off
// INT1: Off
// INT2: Off
MCUCR=0x00;
MCUCSR=0x00;

// Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization
TIMSK=0x00;

// Analog Comparator initialization
// Analog Comparator: Off
// Analog Comparator Input Capture by Timer/Counter 1: Off
ACSR=0x80;
SFIOR=0x00;

while (1)
{
// Place your code here
//0 derajat
for(i=0;i<=200;i++) 
{ PORTA.0=1 ;
delay_us(1000); 
PORTA.0=0 ; 
delay_us(1900) ;
delay_ms(1000) ;
// 90 derajat 
for(i=0;i<=200;i++) 
PORTA.0=1 ; 
delay_us(1500);
PORTA.0=0 ; 
delay_us(18500) ; 
}
delay_ms(1000) ; 
//180 derajat
for(i=0;i<=200;i++) 
PORTA.0=1 ; 
delay_us(2000);
PORTA.0=0 ; 
delay_us(18000) ; 
delay_ms(1000) ; }; }

Tidak ada komentar:

Poskan Komentar

Silahkan Bergabung dulu untuk meninggalkan komentar Anda,Terima Kasih...!!!